Perteneció a la provincia franciscana de Cantabria, en España, en cuyo convento de Vitoria tomó el hábito y estudió en el santuario de Nuestra Señora de Aranzazú.
Pidió ser enviado a las misiones y se le destinó a la provincia de San Francisco de Zacatecas, que sostenía las misiones del norte de México, entre ellas la de los conchos en la Nueva Vizcaya. En 1645 se encontraba en el convento de San Francisco de Conchos junto con fray Francisco Labado (ver).
El día 25 de marzo de 1645, los indios conchos, y otros que se habían sublevado junto con ellos, llegaron a la misión de San Francisco de Conchos y cercaron el convento. Los religiosos, viendo que derribaban la puerta, se refugiaron en la iglesia, se confesaron mutuamente y consumieron la Reserva Eucarística, luego tomaron el crucifijo y se enfrentaron a la turba, pero ésta inmediatamente los acribilló a flechazos a la puerta de la iglesia.
Al padre Zigarrán le clavaron cinco flechas en el corazón y le aplastaron la cabeza con piedras. Desnudaron los cadáveres para llevarse su ropa y luego prendieron fuego al templo y sus anexos después de saquearlos.
Antes de partir, uno de los indios se compadeció de los misioneros y arrastró sus cuerpos hacia el interior del templo y encendió las velas que estaban en el altar y las puso junto a los cuerpos, los tapó con unos paños litúrgicos que quedaban y cerró la puerta. Así los encontró el fraile que acudió inmediatamente desde un convento cercano.
Con los dos misioneros murieron asesinados tres españoles y el capitán de los indios del pueblo. Gente enviada por el alcalde mayor de San José del Parral, al mando del capitán Jerónimo de los Reyes, levantó los cadáveres y les dio sepultura dentro del mismo templo. Autor: Dizán Vázquez).
ZULOAGA HIRIGOITI, PEDRO. Científico, político.